https://support.hp.com/kz-ru/drivers/selfservice/samsung-ml-2164-laser-printer-series/17156965
Распаковать и запустить
# bash install.sh
После установки в /opt появится каталог "samsung". Внутри него, по пути /opt/samsung/printer/share/ppd есть файлы PPD для множества принтеров. В вашем случае я так понимаю, надо использовать Samsung_ML-2160_Series.ppd Это если в CUPS (localhost:631) вместо выбора драйвера. Это первое.
Второй вариант мало чем отличается от первого. Разве что тем, что не PPD выбрать, а драйвер.
Жаль, что проверить всё я не могу, но очень хочется верить, что человек не ошибся и не врёт - поверю наслово, что на Mint 17 и 19 устанавливается. Тогда склоняюсь к тому, что не хватает чего-то в астре. Если бы это был установочный deb-файл - было бы проще. сразу бы увидели ошибки зависимостей. Здесь же мы имеем скрипт установки. Отрабатывает он без ошибок - значит всё установлено верно. Так же, на одном из форумов нашел информацию, что для работы Samsung нужен пакет suldr-keyring_2_all.deb - тогда ошибка со скриншота исчезает.
Совет мой следующий: удалите драйвер, который у вас установлен, перезагрузитесь, и установите тот, что я скинул. Гарантий, что он заработает - дать не могу, нет соответствующего оборудования для проверки. И у вас будет хотя бы установлен свежий драйвер. А далее - сообщите о результатах. Печатает - не печатает. Лучше скриншот лога если не печатает прикрепите снова - может, ошибка хотя бы будет другой.
P.S. НЕ СОВЕТУЮ УСТАНАВЛИВАТЬ этот пакет (suldr). Только на ваш страх и риск! Система может превратиться в тыкву! И вообще, установка любых сторонних пакетов (за исключением драйверов принтеров-сканеров-МФУ-и-тому-подобных-устройств) делается под вашу ответственность и на ваш страх и риск!