Проблема решилась.
В файле /srv/tftp/pxelinux.cfg/default нужно добавить ключ debian-installer/allow_unauthenticated=true:
TIMEOUT 1
DEFAULT astra
LABEL astra
kernel linux
append initrd=initrd.gz debian-installer/allow_unauthenticated=true
При установке по сети на этапе установки базовой системы получаю ошибку:
--------------------------------------------------------------------------------
Ошибка Debootstrap
Файл Release подписан неизвестным ключом...