Устанавливали принтер так?:
Репозитории надеюсь подгружены,
sudo apt-get update
sudo apt-get hplib*
Здесь я перегружал систему, может и не надо.
sudo hp-setup
В открывшемся менеджере, если по сети, то галочку Ручное обнаружение и IP адрес принтера.
Если по USB, то он и так найдется.