См. скриншоты по порядку. В строке Название модели - указываем модель принтера. На следующей странице предложит выбрать ОС и тип пакетов Для астры пакеты .deb.
Дальше ругнется на язык и надо будет выбрать Engish, тогда он сразу предложит утилитку и ниже набор драйверов, но проще утилитой. Потом попросит подтвердить загрузку, подтверждаем. И на следующем экране получаем пошаговую инструкцию с командами, идем по шпагам и все получается, в терминале надо будет нажимать "y" на всякие вопросы. Все.